GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理 格鲁夫　著,李涛　等译 国防工业出版社【正版】 下载 pdf 百度网盘 epub 免费 2025 电子书 mobi 在线

本书着重使读者理解导航系统是如何工作的，而不是拘泥于工程的细节，着重于作为各种导航系统基础的物理原理，如何根据这些原理产生导航结果，这些原理怎样结合共同支撑组合导航，误差源的产生机理及误差补偿。后续章节以前面章节材料为基础，各部分内容相互参照。

本书分为部分。部分是定性介绍，第二部分阐述导航及组合导航系统的数学基础，第三部分讲述导航系统，首先是惯性导航，然后是卫星导航，最后是其他导航技术。第四部分讲述组合导航，包括故障检测与完好性监测。阳录中包括向量、矩阵、统计学知识以及全书的符号与缩略语列表。

部分　绪论

　章　绪论

　　1.1什么是导航

　　1.2惯性导航

　　1.3无线电和卫星导航

　　1.4特征匹配

　　1.5完整的导航系统

　　参考文献

第2部分　导航数学基础

　第2章　坐标系、运动学和地球

　　2.1坐标系

　　2.2运动学

　　2.3地球表面形状和重力模型

　　2.4坐标系变换

　　参考文献

　　参考书目

　　尾注

　第3章　卡尔曼滤波

　　3.1绪论

　　.3.2卡尔曼滤波算法和模型

　　3.3卡尔曼滤波实现中的问题

　　3.4卡尔曼滤波的扩展

　　参考文献

　　参考书目

　　尾注

第3部分　导航系统

　第4章　惯性传感器

　　4.1加速度计

　　4.2陀螺仪

　　4.3惯性测量单元

　　4.4误差特性

　　参考文献

　第5章　惯性导航

　　5.1惯性系导航方程

　　5.2地球系导航方程

　　5.3当地导航系导航方程

　　5.4导航方程的计算

　　5.5初始化和对准

　　5.6惯性导航系统误差传播

　　5.7平台式惯性导航系统

　　5.8平面惯性导航系统

　　参考文献

　　参考书目

　　尾注

　第6章　卫星导航系统

　　6.1卫星导航的基础

　　6.2gps

　　6.3glonass

　　6.4galileo

　　6.5区域导航系统

　　6.6 gnss的互操作性

　　参考文献

　　参考书目

　第7章　卫星导航信号处理、误差及空间几何分布

　　7.1卫星导航几何分布

　　7.2接收机硬件及天线

　　7.3测距处理器

　　7.4测距误差源

　　7.5导航处理器

　　参考文献

　　参考书目

　　尾注

　第8章　卫星导航高级应用

　　8.1差分gnss

　　8.2载波相位定位与定姿

　　8.3低信噪比环境

　　8.4多路径抑制

　　8.5信号监测

　　8.6半无码跟踪

　　参考文献

　第9章　陆基无线电导航

　　9.1点源系统

　　9.2罗兰

　　9.3仪表着陆系统

　　9.4城市与室内定位

　　9.5相对导航

　　9.6跟踪

　　9.7声纳收发器

　　参考文献

　0章　航位推算，姿态和高度测量

　　10.1姿态测量

　　10.2高度和深度测量

　　10.3里程计

　　10.4步行航位推算

　　10.5多普勒雷达和声纳

　　10.6其他航位推算技术

　　参考文献

　1章　特征匹配

　　11.1地形参考导航

　　11.2图像匹配

　　11.3地图匹配

　　11.4其他特征匹配技术

　　参考文献

　　参考书目

第4部分　组合导航

　2章　ins／gnss组合导航

　　12.1组合结构

　　12.2系统模型与状态选择

　　12.3测量模型

　　12.4关于ins／gnss组合的进一步讨论.

　　参考文献

　　参考书目

　　尾注

　3章　d侣对准与零速修正

　　13.1传递对准

　　13.2未知航向时的准静态对准

　　13.3伪静基座精对准与零速修正

　　参考文献

　　参考书目

　4章　多传感器组合导航

　　14.1组合结构

　　14.2陆基无线电导航

　　14.3航迹推算、姿态和高度测量

　　14.4特征匹配

　　参考文献

　5章　故障检测与完好性监测

　　15.1故障模式

　　15.2范围检查

　　15.3卡尔曼滤波器测量新息

　　15.4直接一致性检查

　　15.5完好性监测的检定

　　参考文献

　附录a向量和矩阵

　　a.1向量介绍

　　a.2矩阵介绍

　　a.3特殊矩阵类型

　　a.4逆矩阵

　　a.5向量和矩阵的微分

　　参考文献

　附录b统计方法

　　b.1均值、方差和标准偏差

　　r 2概率密度函数

　　b.3高斯分布

　　b.4zc分布

参考文献

符号表

矩阵

向量

标量

上、下标

限定词

缩略语表

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书籍介绍

《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》不仅全面系统地介绍了卫星导航、惯性导航、陆地无线电导航、航位推算、特征匹配以及组合导航的基本原理和研究现状，而且《GNSS与惯性及多传感器组合导航系统原理》还具有以下两个鲜明的特点：（1）全书详细介绍了各种导航定位用传感器和设备。除了惯性传感器和卫星导航接收机以外，作者还讨论了大量其他导航定位技术中使用的传感器和设备，介绍了其工作原理，给出了其误差模型。如陆基无线电导航中，就包括罗兰及差分罗兰系统、仪表着陆系统、WLAN室内定位、UWB室内定位等。在航位推算系统中，则涵盖磁罗盘、气压和雷达高度计、里程计、多普勒雷达、声纳、测速仪等。书中还讨论了各种特征匹配导航系统。（2）将导航定位中的各种核心算法和模型作为重点，进行了系统论述。书中不仅对涉及的每种传感器和测量设备，给出了输出模型、误差模型、应用于组合导航时的系统模型及测量模型，还从组合导航应用的角度，详细地讨论各种典型组合导航系统的组合结构、组合模型以及组合导航的故障检测与完好性监测。